HeroQuest es el enfoque de Milton Bradley para un juego de aventuras al estilo Dungeons & Dragons. Un jugador actúa como máster del juego, revelando la mazmorra laberíntica poco a poco a medida que los jugadores deambulan. Hasta otros cuatro jugadores asumen un personaje (mago, elfo, enano o bárbaro) y se aventuran en mazmorras en misiones de fantasía. Este juego fue realizado en cooperación con Games Workshop Ltd., quienes diseñaron las miniaturas y ayudaron en muchos de los detalles de producción, incluyendo el trasfondo del mundo y el arte en el libro de reglas y el libro de misiones. La serie HeroQuest consiste en el juego principal y varias expansiones.

El juego se desarrolla sobre una cuadrícula que representa el interior de una mazmorra o castillo, con muros que segmentan la cuadrícula en habitaciones y pasillos. Un jugador asume el papel del malvado mago (Zargon/Morcar) y utiliza un mapa extraído del libro de misiones del juego para determinar cómo se debe jugar la misión. El mapa detalla la ubicación de monstruos, artefactos y puertas, así como la misión general en la que se embarcan los demás jugadores. Durante el turno de un Héroe, el jugador puede moverse antes o después de realizar una de las siguientes acciones: atacar, lanzar un hechizo, buscar trampas y puertas secretas o buscar tesoros.

El juego termina cuando cada jugador ha regresado a la escalera de caracol, ha salido por una puerta o ha sido eliminado por el malvado mago. Si el objetivo de la misión no se ha cumplido, entonces el personaje del malvado mago gana. Los objetos recolectados durante la misión pueden conservarse para futuras misiones. Las misiones suelen formar parte de una historia más larga, especialmente las misiones que forman parte de los packs de expansión.

Material adicional, que generalmente se pasa por alto ya que técnicamente no es una expansión, fue publicado en el HeroQuest: Adventure Design Kit, el cual incluía una aventura más de HeroQuest: A Plague of Zombies.